Catalogo dei Corsi di studio

Fornire un’introduzione e una panoramica sull’uso delle tecnologie robotiche nell’ambito medico, con particolare riferimento alla chirurgia assistita.

Lo studente conoscerà i principali sistemi di chirurgia assistita da robot, delle problematiche inerenti alla progettazione di robot medicali e al loro controllo.
Lo studente sarà in grado di:
• leggere criticamente articoli che descrivano le principali tecnologie coinvolte nella robotica medica;
• discutere dettagliatamente lo stato dell'arte delle applicazioni robotiche in medicina;
• stimare i potenziali benefici derivanti dall'introduzione di tecniche robotiche in una procedura medica;
• argomentare sullo sviluppo di una particolare tecnologia non ancora esistente o non ancora sperimentata;
• comunicare e collaborare con persone di diversa formazione tecnica;
• valutare i vincoli clinici, sociali ed economici nella implementazione di una tecnologia robotica in un settore medico;
• progettare schemi di controllo per la teleoperazione di robot medicali e per l’esecuzione di compiti condivisi tra umani e robot.

Programma

Cinematica dei manipolatori: rappresentazioni dell'orientamento di un corpo rigido; cinematica diretta e inversa; cinematica differenziale: Jacobiano analitico e Jacobiano geometrico.

Statica: trasformazioni di forze.

Controllo: architetture di controllo; controllo cinematico (nello spazio dei giunti e del compito); controllo indipendente ai giunti.

Testi adottati

B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo
"Robotics: Modelling, Planning and Control", 3rd Edition, Springer, 2009

Prerequisiti

Auspicata familiarità con aspetti di base di cinematica e dinamica dei corpi rigidi e di controlli di sistemi dinamici lineari.

Modalità di svolgimento

Lezioni frontali che illustrano le basi metodologiche delle tematiche del corso. L’applicazione delle metodologie viene illustrata attraverso casi di studio e l'analisi di sistemi in uso nella pratica clinica. Domande a scelta multipla vengono proposte periodicamente nell’ambiente di e-learning Sapienza per una rapida verifica delle conoscenze acquisite.

Modalità di frequenza

Non obbligatoria.

Modalità di valutazione

Durante il corso verranno assegnati due problemi da risolvere a casa. Lo svolgimento di questi compiti è necessario per poter ottenere l'assegnazione di un progetto. In alternativa, si potrà sostenere una prova scritta e una discussione orale.

Data inizio prenotazione	Data fine prenotazione	Data appello
23/12/2021	10/01/2023	16/01/2023
23/12/2021	10/02/2023	17/02/2023
26/12/2023	15/01/2024	16/01/2024