Medicina e chirurgia HT (abilitante all'esercizio della professione di Medico Chirurgo)

Parte 1: basi di robotica Cinematica dei manipolatori: rappresentazioni dell'orientamento di un corpo rigido; cinematica diretta e inversa; cinematica differenziale: Jacobiano analitico e Jacobiano geometrico. Statica: trasformazioni di forze. Controllo: architetture di controllo; controllo cinematico (nello spazio dei giunti e del compito). Parte 2: applicazioni della robotica in chirurgia Introduzione: sommario del corso e prospettiva storica; analisi delle principali funzioni chirurgiche: il punto di vista ingegneristico; descrizione di alto livello dei principali sistemi chirurgici assistiti da robot. Classificazione dei sistemi chirurgici assistiti da robot. Cinematica dei robot usati in chirurgia. Controllo: controllo di sistemi semi-autonomi; controllo con vincoli imposti dalle tecniche di chirurgia mininvasiva; teleoperazione; controllo cooperativo e sistemi “hands-on”; vincoli virtuali per il controllo condiviso. Metodi di registrazione robotica. Analisi del sistema chirurgico da Vinci.

Parte 1: B. Siciliano, L. Villani, G. Oriolo, A. De Luca - Foundations of Robotics, Springer, September 2025 Parte 2: materiale fornito dalla docente